礙人形機(jī)器人商業(yè)化量產(chǎn)主要原因有三：
• 大規(guī)模應(yīng)用場景不足，應(yīng)用場景直接影響機(jī)器人需求的剛性程度，目前人形機(jī)器人應(yīng)用場景仍有待挖掘。
• 諸多技術(shù)問題亟待解決。目前人形機(jī)器人尚處于功能相對簡單、初步智能的形態(tài)。
• 機(jī)器人成本G企。人形機(jī)器人機(jī)構(gòu)復(fù)雜，制造成本G昂，成本控制有賴于大規(guī)模生產(chǎn)的基礎(chǔ)及多方位的技術(shù)
人形機(jī)器人商業(yè)化量產(chǎn)解決路徑：
• 核心仍是機(jī)器人功能和智能化水平提升，支撐機(jī)器人從封閉場景走向開放場景，從單一場景進(jìn)入復(fù)雜場景。
• 以ChatGPT、PaLM為代表的AI多模態(tài)大模型顯著智能化水平，增強(qiáng)機(jī)器人的人機(jī)交互能力、機(jī)器人自編譯能力；此外，電機(jī)、減速器、傳感器，
芯片等硬件環(huán)節(jié)，持續(xù)升J迭代。
• 放量降本+引進(jìn)國產(chǎn)供應(yīng)鏈。特斯拉人形機(jī)器人目前仍處樣機(jī)階段，尚未量產(chǎn)和交付，隨著商業(yè)化落地放量，以及在供應(yīng)鏈環(huán)節(jié)引入國產(chǎn)供應(yīng)商
后，成本有望充分下降，使得人形機(jī)器人有望得到進(jìn)一步普及。
具身智能包含具身感知、具身想象和具身執(zhí)行三個(gè)模塊,各學(xué)科相對成熟的積累為具身智能進(jìn)一步發(fā)展提供基礎(chǔ),通過多模型訓(xùn)練,在多傳感器合作下完成任務(wù)執(zhí)行
學(xué)習(xí)方法:旁觀型學(xué)習(xí),實(shí)踐性學(xué)習(xí);擅長領(lǐng)域:智能中表征與計(jì)算的部分,主動(dòng)式感知,執(zhí)行物理任務(wù);感知方法:被動(dòng)接受數(shù)據(jù),支持與外界交互
人形機(jī)器人手指關(guān)節(jié)需配備更多小型化且能夠輸出較大力的電機(jī),屬于直流永磁伺服電動(dòng)機(jī)的空心杯電機(jī)完美契合人形機(jī)器人對應(yīng)手指關(guān)節(jié)輕量化,高精度等需求;
標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠是將螺旋運(yùn)動(dòng)和行星運(yùn)動(dòng)結(jié)合在一起,行星滾柱絲杠具有承載能力強(qiáng),剛度大,精度高,耐磨損,耐沖擊和壽命長等特點(diǎn)
滾動(dòng)絲杠可分為滾珠絲杠和滾柱絲杠兩大類,傳動(dòng)效率較高;導(dǎo)軌與絲杠成套運(yùn)行,導(dǎo)軌用于實(shí)現(xiàn)支撐和導(dǎo)向,導(dǎo)軌種類包括滑動(dòng)導(dǎo)軌,滾動(dòng)導(dǎo)軌,靜壓導(dǎo)軌等
減速器是常用作原動(dòng)件與工作件之間的減速傳動(dòng)裝置,諧波減速器具有體積小,重量輕的優(yōu)點(diǎn),因此是智能服務(wù)人形機(jī)器人的優(yōu)質(zhì)選擇
在部分承 力較大的關(guān)節(jié)我們認(rèn)為大扭矩直驅(qū)電機(jī)也是不錯(cuò)的選擇,開發(fā)者多采用準(zhǔn)直驅(qū)電機(jī)+低減速比減速器組合來折中
伺服電機(jī)是執(zhí)行機(jī)構(gòu),可將電壓信號轉(zhuǎn)化為電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速,用來控制伺服電機(jī),指令裝置則是發(fā)脈沖或者給速度用于配合驅(qū)動(dòng)器正常工作的
雙目相機(jī)法是基于視差原理并利用成像設(shè)備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像;結(jié)構(gòu)光法通常采用特定波長的不可見的紅外激光作為光源
智能機(jī)器人Optimus手掌采用空心杯電機(jī)+微型行星齒輪箱+繩驅(qū)+蝸輪蝸桿+力傳感器的方案,一只手掌擁有 6（×2）個(gè)執(zhí)行器,11 個(gè)自由度,負(fù)荷20磅
基于無框力矩電機(jī)+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點(diǎn)接觸軸承的線性執(zhí)行器,通過進(jìn)行共性研究減少使用驅(qū)動(dòng)器的種類
感知系統(tǒng)用以將外部環(huán)境信號轉(zhuǎn)換為機(jī)器人可以理解的信息或者數(shù)據(jù);驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括電機(jī),減速器,編碼器等;末端執(zhí)行系統(tǒng)用以和外界環(huán)境進(jìn)行交互
機(jī)器人通過傳感器感知周圍環(huán)境,并且識別到任務(wù)體在環(huán)境內(nèi)所處的位置;將任務(wù)拆解成多個(gè)步驟,按順序執(zhí)行步驟達(dá)到完成任務(wù)的目標(biāo)
